O embrião do INSEA surgiu na Pastoral de Rua de Belo Horizonte. A Pastoral foi criada em 1987, com equipe formada por voluntários e religiosos, com o objetivo de ajudar a população que vivia nas vias públicas. Muitas dessas pessoas eram catadores de papelão, sua única fonte de sustento. A pastoral auxiliou estes catadores a se associarem e organizarem. Foi então que em 1990 surgiu a ASMARE, uma das primeiras associações de catadores do Brasil. O trabalho na ASMARE foi um sucesso e se tornou referência para outras associações do estado. Em 2001, visando qualificar a assistência técnica junto aos Catadores de Papel e moradores de rua, a pastoral juntamente com técnicos comprometidos criou o INSEA – Instituto Nenuca de Desenvolvimento Sustentável.
O nome foi uma homenagem a Griselda Marina Castelvecchi, a “Nenuca”, que deixou o Uruguai, sua terra natal, e sua profissão de economista para trabalhar na periferia de São Paulo, comprometendo-se com os pobres até o fim da vida.
Trabalhou com adultos, crianças, adolescentes moradores de rua, mulheres vítimas da prostituição e no presídio feminino. Junto aos moradores de rua e catadores de papel, criou formas alternativas de organização e defesa dos seus direitos.
Seguindo estes princípios, e inspirado no sucesso da ASMARE, o INSEA, juntamente ao Movimento Nacional dos Catadores de Recicláveis, ampliou sua atuação para outros municípios de Minas Gerais, atuando também nos estados do Espírito Santo e Amazonas.
Atualmente o INSEA apóia 84 associações em Minas Gerais, divididas em redes: CATAUNIDOS, CATAVALES, CATANORTE, Zona da Mata, REDESUL e REDESOL.